ROS

ROS tutorials 系列(1) Navigating the ROS filesystem

原文:

http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials/NavigatingTheFilesystem

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看完的一些comment:

1.1 Quick Overview of Filesystem Concepts

看完這說明不免覺得ROS的檔案結構也太簡單(且不論package裡面的細節),但這完全符合ROS的精神。

ROS的基本目標是就是要讓程式的”開發”很方便。所以如果仔細探究,會覺得ROS是一種分散式的程序處理系統。在這種架構下,ROS的程式可以被獨立地設計,然後藉由ROS的架構把這些關係鬆散的程式即時結合起來。

正因為這樣,利用package和stack的方式組成檔案讓分享和發布變得更方便 ,而且促進原始碼的再利用。(想想看一個stack裡面需要很多功能,這些功能如果可以用別人寫好的package來做,是不是會方便得多?)

以上的實現架構讓獨立的開發和應用可以透過ROS的底層工具整合起來,這不就是在解決現在機器人發展的困境嗎?大家都做各自的系統,無法集眾人之力的結果就是發展極為緩慢。

1.2 Filesystem Tools

基本上roscd, rosls這兩個指令跟cd, ls的意思一樣,但只能在自己的$ROS_PACKAGE_PATH裡面搜尋。

這讓尋找和使用ROS的資料容易得多,記住,ROS的stack和package相當複雜,所以需要藉由這些工具來幫忙。

2 thoughts on “ROS tutorials 系列(1) Navigating the ROS filesystem

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