ROS

專題期末DEMO待解問題

星期一下午就要期末DEMO了,在資結的夾殺之下,我看要成功寫出C#的 node應該是很困難QQ

但至少還是要給出一個交代,所以把待解問題紀錄一下。

1.如何用C#呼叫XMLRPC的函式庫?

經過千辛萬苦之後,終於trace出roscpp呼叫master的地方,基本上就只是利用XMLRPC原本提供的library,

所以我只要能夠用 C#呼叫XMLRPC的函式庫,基本上就已經把node跟master連線的部分打通了。

已經找到有人把XMLRPC.NET的函式庫開發出來,但是還得學怎麼用= =

 

2.ROSCPP裡面實作XMLPRC Client的資料結構為何?

雖然roscpp在 XMLPRC server的部分主要是應用 XMLRPC原本的library,但是ROS有做客製化,

所以我必須找出哪些是自己必須調整的。(要嘛用gdb、要嘛用cout大法…都很累@@)

 

3.node的 name到底是在何時傳給master的?

以上兩個問題解掉之後,算是把node的連線問題解掉,但是要實現一個基本的node不能只有連線啊~至少要能把名字弄出來吧,這一部分解掉的話就算是可以給個交代了…吧XD (這大概只能用gdb了吧…)

 

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