ROS系列文整理 (ROS Tutorials)

2020 更新：我的主要發文平台已經換到 CoderBridge 了，歡迎去逛逛。

由於 Robot Operating System(ROS) 的中文資源還幾乎不存在（2012年），決定先撒下一點麵包屑，之後有寫出新的也會依序整理到這上面。

我覺得機器人在能源不出現問題之前，是必然崛起的一個領域。機器人的存在可以幫助人類變得更好，被解放的生產力能夠聚焦到更為重要的議題上 – 永續發展，公平正義，世界均富等等，而要在機器人產業做出能推動世界進步的成果，我認為 ROS 是一個很重要的工具。

現在（2015年）已經多了不少中文資源，大家可以參考 ROS網站中文版。另外，最近同實驗室的同學黃昭霖也開始寫一些 他自己的筆記、有一位朋友林信男最近也開始寫 ROS on Jetson的學習筆記、他甚至還幫忙整理了各種 ROS 中文資源列表 XD 如果你需要問問題，去 ROS Answers絕對是不二選擇（因為有很多ROS package的開發者會到上面回答跟自己package相關的問題），或者可以去ROS.Taipei、ROS.Taiwan、這個中文社群 或 另一個中文社群 逛逛。

對學習 ROS 有興趣的朋友來說，能有多一些資源參考總是好的。希望之後有心做 ROS 的人學習愉快 : D

另外推薦一下 awesome-human-robot-interaction 、 awesome-grasping、還有我跟幾個熱血的朋友弄的 TechBridge Weekly 技術週刊，每周分享最新的技術文章或工具給大家！

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ROS tutorials 系列 (Beginner Level)

我的 tutorial 不詳細 go through 整個 tutorial 原文，而是就我認為重要之處詳加說明，而且有些東西原文寫得很清楚就不必重複寫了。換句話說，我仍預期你看下面這系列文章時要搭配原文看，才會比較完整。

0. 什麼是 ROS ? 要怎麼使用 ROS ? (玩ROS前必看!我盡量寫得淺顯,不是工程師應該也看得懂XD)

1. 淺談 ROS file system

2. 新增 ROS package

3. 建立 ROS packages

4. 了解 ROS Node

5. 了解 ROS Topics

6. 了解 ROS Service 跟 Parameters

7. 使用 rqt_console 跟 roslaunch

8. 使用 rosed 來編輯檔案

9. 建立自己的 msg 檔或 srv 檔

10.撰寫一個 publisher 跟 subscriber (上手 ROS Topic )

11.撰寫一個 service 跟 client (上手 ROS Service )

12.使用 rosbag 記錄和播放資料

13.使用 roswtf 來幫忙 debug

14.探索 ROS wiki

15.下一步是什麼?

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Object Recognition 系列

使用 Object Recogniton Kitchen 的 Linemod 演算法辨識物體

Object Recognition Kitchen 透明物體辨識(演算法概念)

ecto 簡介 (1) – cell 與 plasm

ecto 簡介 (2) – tendrils 與 scheduler

一起來玩 OSRF 的 TensorFlow Object Detector

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LSD SLAM 系列

深入學習 LSD-SLAM – 1

深入學習 LSD-SLAM – 2

深入學習 LSD-SLAM – 3

深入學習 LSD-SLAM – 4

深入學習 LSD-SLAM 番外篇 – RDS X RTAB-Map

深入學習 LSD-SLAM – 5

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ROS觀念文

用 DDS 開發 ROS 2.0

簡介CRAM(Cognitive Robot Abstract Machine)

簡介 Knowrob (機器人知識處理的工具)

比較 Topic, Service 跟 Actionlib

ROS Navigation stack 簡介

ROS SMACH 簡介

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讀論文系列

一起來讀 CRAM – A Cognitive Robot Abstract Machine for Everyday Manipulation in Human Environments

一起讀 Knowledge-Enabled Robotic Agents for Shelf Replenishment in Cluttered Retail Environments

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ROS實作細節文

如何使用 Google Cartographer SLAM 演算法來建地圖

Caffe & GoogLeNet，如何幫助機器人更好地辨識物體

使用 Gazebo 模擬器控制機器人建立 2D 地圖

如何用 ROS Topic 控制機器人移動

使用 ROS 與 Gazebo 模擬一個自動避障機器人

改 launch file 中的參數值

launch file 中的條件用法

安裝 household object database

收到彩色影像，發布灰階影像 topic 的方法

接收來自 ROS Topic 的影像並偵測畫面中的動作

Guided Policy Search 環境安裝

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ROS雜感

PR2 開箱文

ROS Kong 2014 照片集

ROS in DARPA Robotics Challenge!

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補些關鍵字

ROS(Robot operating system), 機器人作業系統, 教學文章, 範例, 說明

最後更新：2018/11/07