ROS

ROS系列文整理

由於Robot Operating System(ROS)的中文資源還幾乎不存在(2012年),決定先撒下一點麵包屑,之後有寫出新的也會依序整理到這上面。

我覺得機器人在能源不出現問題之前,是必然崛起的一個領域。機器人的存在可以幫助人類變得更好,被解放的生產力能夠聚焦到更為重要的議題上 – 永續發展,公平正義,世界均富等等,而要在機器人產業做出能推動世界進步的成果,我認為ROS是一個很重要的工具。

現在(2015年)已經多了不少中文資源,大家可以參考ROS網站中文版。另外,最近同實驗室的同學黃昭霖也開始寫一些他自己的筆記、有一位朋友最近也開始寫ROS on Jetson的學習筆記、甚至還有朋友買了Turtlebot來玩並share自己的筆記😄 如果你需要問問題,去ROS Answers絕對是不二選擇(因為有很多ROS package的開發者會到上面回答跟自己package相關的問題),或者可以去這個中文社群另一個中文社群逛逛。

對學習ROS有興趣的朋友來說,能有多一些資源參考總是好的。希望之後有心做ROS的人學習愉快: D

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ROS tutorials系列 (Beginner Level)

我的tutorial不詳細go through整個tutorial原文,而是就我認為重要之處詳加說明,而且有些東西原文寫得很清楚就不必重複寫了。換句話說,我仍預期你看下面這系列文章時要搭配原文看,才會比較完整。

0. 什麼是ROS?要怎麼使用ROS? (玩ROS前必看!我盡量寫得淺顯,不是工程師應該也看得懂XD)

1. 淺談ROS file system

2. 新增ROS package

3. 建立ROS packages

4. 了解ROS Node

5. 了解ROS Topics

6. 了解ROS Service跟Parameters

7. 使用rqt_console跟roslaunch

8. 使用rosed來編輯檔案

9. 建立自己的msg檔或srv檔

10.撰寫一個publisher跟subscriber(上手ROS Topic)

11.撰寫一個service跟client(上手ROS Service)

12.使用rosbag記錄和播放資料

13.使用roswtf來幫忙debug

14.探索ROS wiki

15.下一步是什麼?

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Object Recognition Kitchen 系列

使用 Object Recogniton Kitchen 的 Linemod 演算法辨識物體

Object Recognition Kitchen 透明物體辨識(演算法概念)

ecto 簡介 (1) – cell 與 plasm

ecto 簡介 (2) – tendrils 與 scheduler

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LSD SLAM 系列

深入學習 LSD-SLAM – 1

深入學習 LSD-SLAM – 2

深入學習 LSD-SLAM – 3

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ROS觀念文

用 DDS 開發 ROS 2.0

簡介CRAM(Cognitive Robot Abstract Machine)

簡介Knowrob (機器人知識處理的工具)

比較Topic, Service跟Actionlib

ROS Navigation stack 簡介

ROS SMACH 簡介

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ROS實作細節文

如何使用 Google Cartographer SLAM 演算法來建地圖

Caffe & GoogLeNet,如何幫助機器人更好地辨識物體

使用 Gazebo 模擬器控制機器人建立 2D 地圖

如何用 ROS Topic 控制機器人移動

使用 ROS 與 Gazebo 模擬一個自動避障機器人

改launch file中的參數值

launch file中的條件用法

安裝household object database

收到彩色影像,發布灰階影像topic的方法

接收來自 ROS Topic 的影像並偵測畫面中的動作

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ROS雜感

PR2開箱文

ROS Kong 2014照片集

ROS in DARPA Robotics Challenge!

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補些關鍵字

ROS(Robot operating system), 機器人作業系統, 教學文章, 範例, 說明

最後更新:2017/05/19

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6 thoughts on “ROS系列文整理

  1. 您好 很高興能在這裡留言 最近因為身邊朋友開始接觸到ROS 我開始自學一點有關於ROS的東西
    看到兩位朋友的文章很高興 我也是一個希望台灣進步的一個7年級尾巴的學生 目前因為想學習更廣的知識 現在在外學習
    很謝謝兩位細心的文章 等我個人學習到一定的階段我也想好好在網上寫文章跟大家分享 期待台灣更好 台灣加油

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