ROS

ROS tutorials 系列(3) Building Packages

太久沒寫了,趁現在有心情花20分鐘把tutorial的系列文重開機。

原文:http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials/BuildingPackages

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看完的一些comment:

1.1.1 using catkin_make

catkin_make是產生執行檔的一個重要指令,他幫你把整個workspacew裡的package都compile完成,其實功能跟make差不多,唯一的差別在於,catkin_make還會去build你的package所depend的package.

舉例來說,在上一篇我們建了一個package,使用了這個指令

catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

如果我們catkin_make整個workspace,他會先build beginner_tutorials depend的package,也就是std_msgs rospy roscpp,這三個都沒問題才會build beginner_tutorials(很合理,因為beginner_tutorials之所以要depend on這幾個package表示beginner_tutorials裡的程式碼有用到這幾個package提供的東西,如果這幾個package有問題,使用這幾個package的功能也很可能會有問題)

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最後提供兩個小tips (適用於ROS build的系統,時代的眼淚啊QQ)

1.rosmake後面不一定要接package名稱,你可以直接切換到某個你要build的package底下,然後在這個package的root打rosmake就好了

2.第一次build一個package要用rosmake,可以幫助你確定整個package沒問題,不過rosmake通常花不少時間,我甚至遇過rosmake要10分鐘的package,如果你只是改package裡的程式碼,想要重新產生執行檔,基本上只要make就好,可以節省時間

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