ROS

ROS tutorials 系列(6) Understanding ROS Services and Parameters

原文: http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UnderstandingServicesParams

上一篇我們提到node之間需要彼此溝通,且其中一種溝通機制就是透過ROS Topic來傳輸,這一篇要介紹的就是另一種傳輸機制-ROS Service。

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1.1 ROS Services

ROS Service跟Topic不同的地方在於,他是一種request-response形式的溝通機制。舉例來說,如果node A跟B要彼此溝通,那要有一邊扮演server(假設是node A)、另一邊扮演client(假設是node B),那麼當node B送出一個request給node A時,node A才會傳送response給node B。其實很像是我們去Google搜尋的過程,我們就是client,將想要搜尋的關鍵字當成request送給Google,就會得到response(一堆相關的頁面)。

1.2 Using rosservice

這一小節滿好玩的~建議可以實際跑一下,熟悉service的運作模式,這對於之後要自己寫service應該會滿有幫助的。

1.3 Using rosparam

這一小節開始觸碰到一個比較進階的工具 – Parameter Server, 這個工具的存在是為了讓系統參數可以很容易被管理跟設定,因為一個機器人所具備的參數會相當多,如果沒有一個工具控制這些參數,那要檢查整個系統跟調整參數就會變得很麻煩。(你可以想像如果你要測試系統參數,每調整一次就得重新編譯一次會有多麻煩)

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