ROS

ROS tutorials 系列(7) Using rqt_console and roslaunch

原文: http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UsingRqtconsoleRoslaunch

這一篇講到了兩個重要的工具-rqt跟roslaunch,rqt是debug或是查看系統的一個重要工具,而roslaunch是將node啟動的程序變得很簡單的一個工具,如果要使用ROS來開發東西是一定會用到的兩個重要工具。

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1.2 Using rqt_console and rqt_logger_level & 1.2.1

rqt_console只是用來查看log的工具,rqt_logger_level則幫助你設定某個node要顯示的訊息是要在什麼層級之上,例如在這篇範例中,我們將rosout的logger level設定到warn以上,那麼重要性比warn還低的訊息就不會被顯示出來。

這個工具在測試機器人的各種細部行為的時候會很有用,因為你可以設定某些條件下,node要發出warn以上的訊息,接下來你就可以大量測試,看看在哪些情況下會收到warn以上的訊息。

1.2.2 & After

這邊之後開始介紹roslaunch的用法,基本上roslaunch是要搭配launch file來使用,launch file是讓你把所有你要啟動的node、啟動這些node需要指定的參數都寫進去,所以當你要啟動這些node的時候,只需要roslaunch你寫的launch file即可,不必用rosrun一個個啟動所有的node(假設你有100個node,你一定也會想寫shell script自動啟動,所以他們提供launch file這個工具)。

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