ROS

ROS tutorials 系列(12) – Recording and playing back data

原文: http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/Recording%20and%20playing%20back%20data

這一篇教學主要是要敎大家怎麼把機器人的狀態和接收到的data等等資訊都先錄下來(錄成bag檔),這樣在測試演算法的時候,就不需要每次都啟動機器人或是模擬的環境,只要把錄好的資料播放出來,就可以讓演算法得到需要的資料。舉例來說,如果我希望測試機器人的建地圖演算法,那我只要讓機器人實際走一次,並在過程中用這篇的技巧把雷射測距儀收到的資料存成bag檔,之後只要重播這個bag檔,得到的data就彷彿是讓這隻機器人再走一次相同的路徑。
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1.1 Recording data & 1.2 Examining and playing back the bag file

這邊應該是不難,主要就是用rosbag record和rosbag play兩個指令而已,比較要注意的是,在錄的時候只會記錄有實際資料傳輸的topic,所以雖然在範例中有5個topic,但錄起來的bag檔只包含4個topic而已。

1.3 Recording a subset of the data

這邊只想補充一點,如果你懶得改檔名,但只想錄你要的topic,那就直接用下面的方法就好了。

rosbag record <topic 1> <topic 2>

1.4 The limitations of rosbag record/play

這一小節有提到,rosbag錄下來的資料其實還是跟原本的資料會有非常細微的誤差,不過如果你是要測試演算法,只要每次播放出來的資料一樣,那也沒什麼大礙。

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