ROS

ROS tutorials 系列(15) – Where Next?

原文: http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WhereNext

這一篇是官方教學文件中,beginner level裡的最後一篇,很高興可以把這些文章都提供一些我自己的學習經驗跟comment,希望這些文章可以幫助更多人入門,然後如果你有興趣,也可以去看看intermediate level的文章(雖然這些文章對於基本功能的使用者應該暫時不會有太大的幫助)。
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1.1 Launching a Simulator

模擬器是一個很好玩的東西,因為你只要有電腦,就可以模擬自己的一隻機器人,這大幅地降低了學習的成本,此外,就算你有機器人,用模擬器先測試演算法也可以避免損壞硬體,好處多多。

甚至,如果你想做自己的機器人,如果能先模擬機器人的行為,先確保機構設計等等的沒有問題,再進行加工跟組裝,絕對會比作出來才發現硬體設計不良還要節省成本。

1.3 Understanding TF

這一小節的敘述滿中肯的,如果你要做自己的機器人,那你一定要了解tf跟urdf(只要建立好urdf,就可以用robot_state_publisher自動發佈機器人的tf tree)。

1.4 Going Deeper

看到這邊,相信你已經有能力使用ROS來進行一些更深入的學習了,我滿推薦這個問題中Devon Ash的回答,如果有機會推薦可以看看。

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